FAQ

Es wird 10 bis 15 Meter Abweichung für die Trägheit navigation mit Kilometer zähler eingang nach 3 Kilometern laufen. Die tatsächliche Genauigkeit der Trägheit navigation kann aufgrund des Unterschieds in der Anwendungs umgebung und der Abweichung indikatoren variieren.

Die Abweichung der reinen Trägheit navigation von Unicore-Produkten beträgt 5% der Fahrstrecke (ohne Kilometer zähler etwa 5 Meter Abweichung für 100 Meter Entfernung). Mit dem Kilometer zähler wird die Genauigkeit verbessert und bleibt länger präzise.

UM220-INS Modul ist ein integriertes Navigations produkt, das auf dem internen MEMS basiert, um die Position ierung zu implemen tieren, wenn keine Satelliten signale erkannt werden. Die vom Kilometer zähler bereit gestellten Impuls informationen dienen als Referenz für Geschwindigkeit und Richtung, helfen dem Modul, Fehler zu korrigieren und die Navigations genauigkeit zu verbessern.

Es gibt Anforderungen an die im Benutzer handbuch und in der Referenz schaltung im Hardware-Referenz design angegebenen Kilometer zähler eingangs signale.

Zusätzliche Informationen: UM220-INS verfügt über die ADR-Version (Automotive Dead Reckoning) und die UDR-Version (Untethered Dead Reckoning), von denen die erstere ein größeres Sendung volumen aufweist und den Kilometer zähler benötigt, um ihre Genauigkeit zu verbessern. während letzteres nicht.

Wenn Ihr Fahrzeug bereits über die Kilometer zählers chnitt stelle und die zu verwendenden Daten verfügt, können Sie die ADR-Version auswählen. Wenn Sie die GNSS-Daten nicht mit den Positions informationen kombinieren müssen, die von den an der Fahrzeug karosserie und den Rädern installierten Sensoren gesammelt wurden, können Sie die UDR-Version wählen.

Das 1-Hz-Impulssignal unserer Timing-Produkte wie UM220-IV L hat eine höhere Genauigkeit und kann zum Timing verwendet werden. Das Impuls signal von Nicht-Timing-Produkten wie UM220-INS hat eine geringere Genauigkeit und eine geringere Stabilität von etwa Millisekunden, was nicht für ein präzises Timing verwendet werden kann.

Ein Impuls pro Sekunde (PPS) ist ein elektrisches Signal, das einmal pro Sekunde von einem Gerät ausgegeben wird. Das PPS-Signal auf Millisekunden-Ebene kann für einfaches Timing, Herzschlag erkennung, Ereignis auslöser und andere Anwendungen verwendet werden, die von Benutzern definiert werden können. Wenn Sie das PPS-Signal nicht verwenden, können Sie den Pin schweben lassen.

Es gibt drei mögliche Gründe, wenn keine Daten aus dem UART des UM220-IV N-Moduls oder des UC6226NIS-Chips nach dem Anschließen an einen Computer ausgegeben werden.

1) Grund eins: Abnormale Strom versorgung

Verwenden Sie ein Multimeter oder ein Oszilloskop, um den Eingangs stift des Moduls oder des Chips zu überprüfen, um zu testen, ob die Strom versorgung oder Spannung normal ist.

2) Grund zwei: Der Spannungs pegel wurde nicht umgewandelt

Der Spannungs pegel des UART des Position ierungs moduls und des Chips ist LVTTL, und der hohe Pegel beträgt 3,3/1,8 V, während der Pegel des UART eines PCs normaler weise RS232 ist. Daher ist eine Pegel konvertierung erforderlich, um eine normale Kommunikation sicher zustellen.

3) Grund drei: Falsche Verwendung von UART oder Baud rate

Prüfen Sie, ob Sie die richtige UART-und Baud-Rate verwendet haben. Die häufig verwendeten Baud raten der Position ierungs module und Chips betragen 9600, 115200, 230400und 460800.

1) Grund eins: Sie haben möglicher weise eine aktive Antenne verwendet, die Antenne jedoch nicht mit Strom versorgt.

Nachdem das Modul eingesc haltet ist, verwenden Sie ein Multimeter, um zu prüfen, ob die Antennen schnitts telle auf der Platine mit Strom versorgt wird, der den Antennen spezifikationen entspricht.

2) Grund zwei: Unzureichender Antennen gewinn

Möglicher weise haben Sie eine passive Antenne verwendet, jedoch keine externe LNA und SAW entwickelt.

Möglicher weise haben Sie eine aktive Antenne mit geringer Verstärkung verwendet.

3) Grund drei: Interferenz

Die Verwendung von externem LNA und SAW ohne Abschirmung führt dazu, dass externe elektro magnetische Störungen den Empfang von Satelliten signalen ernsthaft beeinträchtigen.

Ein unzureichendes elektro magnetisches Design der gesamten Maschine führt dazu, dass In-Band-Interferenzen durch Strahlung in die Antenne gelangen und den Empfang von Satelliten signalen beeinträchtigen.

GPS L2 war in den frühen Tagen eine reine militärische Frequenz, und L1 und L5 waren zivile Frequenzen. Im zivilen Bereich ist L1 die erste Frequenz, die verwendet wurde. Aufgrund des Genauigkeit problems wird die L5-Frequenz hinzugefügt, um eine Zwei frequenz position ierung zu realisieren, um iono sphärische Fehler zu beseitigen und die Genauigkeit zu verbessern. Die Frequenz des L5-Signals ist höher. Normaler weise wird das L1-Signal verwendet, um den Satelliten zu sperren, und das L5-Signal wird verwendet, um die genaue Position zu berechnen.

Der Abstand zwischen der Haupt antenne und der Slave-Antenne von UM482 ist unbegrenzt, und für die Überschrift kann sogar eine Null-Basislinie verwendet werden. Die Grundlinie länge und die Kurs genauigkeit sind umgekehrt proportional. Je länger die Grundlinie länge ist, desto höher ist die Kurs genauigkeit. Bisher beträgt die Kurs genauigkeit der UM482 mit zwei Antennen 0,2 °/1m Basislinie, und die Genauigkeit ist umgekehrt proportional zur Grundlinie länge, wie z. B. 0,1 °/2m Basislinie. 0,05 °/4m Basislinie, und so weiter.

Die RTK-Position ierungs genauigkeit beträgt „ 2 cm 1 ppm “, wobei sich die 2 cm auf einen systematischen Fehler beziehen. und 1 ppm bezieht sich auf einen proportionalen Fehler, der vom Abstand zwischen der Basisstation und der Rovers tation abhängt. Unter der Annahme, dass der Abstand zwischen der Basisstation und der Rovers tation 10 km beträgt, beträgt der Fehler 2 cm 1000000 cm * 0,000001 = 3 cm. Millimeter genauigkeit kann durch Algorithmus-Nach bearbeitung erreicht werden.

In Übereinstimmung mit dem aktuellen Industries tandard besteht der dynamische Anwendungs bereich von Hoch präzisions platten darin, dass die maximale Position ierungs höhe 18000 m beträgt, die Höchst geschwindigkeit 515 m/s beträgt. und die Beschleunigung beträgt weniger als 5g.

Die RTCM-Versionen umfassen 2.3, 2.4, 3.0, 3.2 und 3.3.

CMR.RTCM2.X wird jetzt weniger verwendet, da es nicht mit Galileo-und BDS-RTK-Differentialen kompatibel ist. Es wurden nur die Pseudorange-Differential korrekturen für Galileo, BDS und QZSS in Version 2.4 hinzugefügt, und die Genauigkeit liegt auf Sub meter ebene. Im Vergleich zu RTCM 3.0 fügte RTCM 3.2 mehrere Signal meldungen (MSM1 ~ MSM7) von Pseudorange-und Träger phasen korrekturen sowie die Ausgabe von DGNSS-Daten für Galileo-, BDS-und QZSS-Beobachtungen hinzu. RTCM 3.3 fügte NAVIC/IRNSS EPHEMERIS 1041, BDS EPHEMERIS 1042, GALILEO I/NAV EPHEMERIS 1046, SBAS MSM 1101 ~ 1107 und NAVIC 1131 ~ 1137 auf der Grundlage von RTCM 3.2 hinzu.

Die UNICORE-Basisstation unterstützt die Ausgabe von GPS 1071 ~ 1077, GLO 1081 ~ 1087, GAL 1091 ~ 1097, QZSS 1101 ~ 1107 und BDS 1121 ~ 1127 in RTCM 3.2. und die Decodierung unterstützt 1073 ~ 1077, 1083 ~ 1087, 1093 ~ 1097, 1103 ~ 1107 und 1123 ~ 1127.

Empfohlene Konfiguration der Basisstation (RTCM 3.X)

Modus basis [Breitengrad] [Längengrad] [Höhe] (Standard ist die Höhe; wenn Sie die ellipsoide Höhe verwenden möchten, geben Sie „ config undulation 0.0 “ein)

Rtcm1033 COM2 10 Empfänger typ der Basisstation

Rtcm1074 COM2 1 GPS-Pseudorange und Träger phasen informationen

Je stabiler die Übertragung von Differential daten ist, desto größer ist die Hilfe für die Differential position ierung und desto stabiler ist die Genauigkeit. Wenn der Paket verlust auf der Übertragungs verbindung von Differential daten sehr schwer wiegend ist und das Differential alter normaler weise 15 übers ch reitet, nimmt die Zuverlässigkeit und Genauigkeit von RTK ab.

RTK eliminiert iono sphärische Fehler, tropo sphärische Fehler, Satelliten orbital fehler und Satelliten uhr vorspannung durch die Korrelation von Fehlern zwischen der Basisstation und der Rovers tation, wodurch eine Position ier genauigkeit auf Zentimeter ebene erreicht wird. Wenn die Übertragung der Basisstation daten unterbrochen wird, wird die Korrelation zwischen den Beobachtungen der Rover-Station und den vorgenannten Fehlern in den Basisstation daten vor zehn Sekunden abgeschwächt. und je länger die Zeit, desto schwächer die Korrelation, und dann wird die Position ier genauigkeit schnell fallen.

Gewöhnliche Empfänger können nach 20 Sekunden seit der Unterbrechung der differenzi ellen Daten übertragung keinen RTK-Dienst mehr bereitstellen. Die RTK KEEP-Technologie von Unicore, die Modelle und Schätzungen verwendet, um Satelliten orbital fehler, Takt vorspannung, iono sphärische und tropo sphärische Fehler sowie andere Faktoren, die die Position ierungs ergebnisse beeinflussen, zu beseitigen. kann die Genauigkeit auf Zentimeter niveau für mehr als 10 Minuten aufrechterhalten, nachdem die Übertragung der Differenz daten von der Basisstation unterbrochen wurde. Dies verbessert die Verfügbar keit von RTK-Diensten erheblich, insbesondere für Anwendungen wie UAVs und Forst betriebe, bei denen die Funk-oder drahtlose Netzwerk kommunikation häufig gestört oder blockiert wird.

Für Gebiete mit relativ niedrigen Breiten ist die Iono sphäre mittags aktiver. Selbst wenn sich die Basisstation und die Rovers tation unter freiem Himmel befinden und die Basislinie mehr als 10 km beträgt, ist es schwierig, eine RTK-Korrektur zu erhalten. Dies ist ein häufiges Problem für Messa mp fänger, da der iono sphärische Fehler etwa einen halben Zyklus betragen kann, sodass RTK nicht behoben werden kann.

Die RTK-Technologie von Unicore kann die Beobachtungen aller Konstellationen und aller Frequenzen nutzen. Auch wenn die Basisstation (oder Netzwerk RTK virtuelle Basisstation), die Sie verwenden, nicht die Funktion hat, alle Konstellationen und alle Frequenzen zu verfolgen, die RTK-Technologie von Unicore kann weiterhin die Satelliten signale verwenden, die von Ihrer Basisstation nicht beobachtet wurden, um RTK-Berechnungen durch zuführen, was die Verfügbar keit erheblich verbessert. Zuverlässigkeit und Präzision der RTK-Position ierung. Gleichzeitig nutzt der RTK-Algorithmus den Vorteil von All konstellation-und All frequenz beobachtungen mit perfekter Zyklus schlupf erkennungs-und Reparatur technologie voll aus. sowie die Multi-System-Mehrfrequenz-Kombination stech no logie für Schmalspur, Breitspur und Ultra-Weitspurigkeit, Mittels der Mehr frequenz kombination methode und Modell-/Parameters ch ätzung zur Beseitigung der Fehler, die durch die iono sphärische Verzögerung, die tropo sphärische Verzögerung und den Mehrweg effekt verursacht werden, die die Initial isierungszeit erheblich verbessern, zuverlässigkeit und Genauigkeit von RTK. Bisher kann die RTK-Technologie von Unicore mehr als 60 Satelliten in Echtzeit nutzen, und die Zahl steigt immer noch. Dank des optimierten RTK-Algorithmus, des Matrix betriebs algorithmus und der hardware beschleunigten Gleit komma operation auf dem Unicore-Chip, die RTK-Aktualisierungsrate kann mehr als 50Hz erreichen, selbst wenn mehr als 60 Satelliten mit mehreren Frequenzen an der RTK-Lösung teilnehmen, die die Anforderungen an hohe Dynamik und hohe Präzision perfekt erfüllt. Hohe Verfügbar keit und hohe Zuverlässigkeit.

Um die kontinuierliche Übertragung von Differential daten sicher zustellen, übertragen einige Ingenieure gleichzeitig zwei Kanäle differenz ierter Daten an die Platine. Wenn die Daten über zwei verschiedene serielle Ports übertragen werden, gibt es kein Problem, da das Programm über ein schützendes Design verfügt, das nur die Daten dekodiert, die zuerst an der seriellen Schnitts telle ankommen. und Daten vom anderen Port ignorieren.

Es gibt drei Einheiten der Position ierungs genauigkeit: CEP, RMS und 2DRMS. RMS ist 1 Sigma oder 1 Standard abweichung; Wenn das Ergebnis unvor eingenommen ist, beträgt die Wahrscheinlichkeit 67%. 2DRMS ist 2 Sigma oder 2 Standard abweichung und die Wahrscheinlichkeit beträgt 95%. Die Umrechnung regeln zwischen den drei Einheiten lauten wie folgt:

CEP × 1.2 = RMS

CEP × 2.4 = 2DRMS

Der TX-Pegel stimmt mit der VDD_IO-Spannung überein.

Die Antenne des UB4B0M-Moduls verwendet dieselbe Strom versorgung wie die LNA, die vom Modul selbst bereit gestellt wird und keine separate Strom versorgung benötigt. Die Strom versorgungs schaltung auf der Entwicklungs platine ist für andere Module vorbereitet, die separat mit Strom versorgt werden müssen.

1) Die Bedeutung von Iout:

Wenn die Ausgangs spannung von GPIO niedrig ist, ermöglicht es 4 mA Strome ingang von außen, was die Lebensdauer oder Zuverlässigkeit des Moduls nicht beeint rächt igt.

Dies stellt Anforderungen an den Widerstand des Pull-up-Widerstands. Wenn der Widerstand 1 kΩ beträgt und an eine 3,3-V-Stromversorgung anges ch lossen ist, beträgt der in den Pin fließende externe Strom 3,3 mA, wenn der GPIO niedrig ist. Wenn der Widerstand 500 Ω ist und an 3,3 V anges ch lossen ist, wenn GPIO einen niedrigen Pegel hat, beträgt der Eingangs strom 6,6 mA, was höher ist als die Anforderung von Iout. Daher muss der Pull-up-Widerstand im Allgemeinen größer als 1 kΩ sein.

Ebenso, wenn die Ausgangs spannung von GPIO hoch ist, ermöglicht es 4 mA Strom ausgang nach außen, und die Anforderung an den Widerstand des Pull-Down-Widerstands ist ähnlich wie oben erwähnt.

Wenn die Lebensdauer des Moduls nicht berücksicht igt wird, ist der zulässige Strom eingang oder-ausgang am GPIO viel größer als 4 mA.

2) Über die zweite Frage lautet die Antwort wie folgt:

Die ideale Niederspannung sollte 0 V und ein hoher Pegel gleich VCC sein.

Für das UM482-Modul beträgt der Maximalwert des niedrigen Pegels 0,45 V und der Mindestwert des hohen Pegels VCC-0,45 V. Der Grund ist, dass der Spannungs ausgang eine Diode durchläuft, was zu einem bestimmten Spannungs abfall führt. Innerhalb der Temperatur von-40 ° C bis 85 ° C liegt der Spannungs abfall nahe bei 0,45 V.

Der durch die Diode verursachte Spannungs abfall hängt mit dem durch sie strömenden Strom zusammen, sodass als Bedingung auch eine Grenze von 4 mA Strom hinzugefügt wird.

Signal erfassungs prozess von Nebulasll Chip

Der NebulaslV-Chip wird auf der Basis von Nebulasll aufgerüstet. lt kann jede Frequenz unabhängig erfassen und verfolgen.

Hier sollten sich die Differential korrekturen auf different ielle RTK-Korrekturen beziehen. Wenn sie von der Basisstation stammen, können sie über die serielle Anschluss leitung direkt in die Rovers tation eingegeben werden.

V1R2 ist die Hardware version und Build21464 ist die Firmware version.

1) Was ist NTRIP?

Das CORS-System (Continuously Operating Reference Stations) ist ein Netzwerk von Stationen, die GNSS-Differential korrekturen über das Internet empfangen und senden. Bei Verwendung von CORS müssen Sie keine GNSS-Basisstation festlegen, um die Differential korrekturen an die GNSS-Rovers tation zu senden. Um das CORS-System zu besuchen, werden Netzwerk kommunikation protokolle benötigt, von denen eines NTRIP (Networked Transport von RTCM via Internet Protocol) ist.

2) Struktur des NTRIP-Systems

Die folgende Abbildung zeigt die Struktur des von CORS verwendeten NTRIP-Systems.

Ntrip Source wird verwendet, um GNSS-Differential korrektur daten zu generieren und an Ntrip Server zu senden. Ntrip Server sendet die GNSS-Differential korrektur daten an Ntrip Caster.

Ntrip Caster ist das Zentrum der Differential korrektur daten, das für den Empfang und die Übertragung von GNSS-Differential korrektur daten ver antwort lich ist.

Ntrip Client empfängt die GNSS-Differential korrektur daten, die vom Ntrip Caster gesendet wurden, nachdem sich der Benutzer in Ntrip Caster angemeldet hat.

Das integrierte HF-Basisband-Design umfasst das Design der Basisband struktur, die Algorithmus optimierung, die Digitalis ierung analoger Schaltungen, das Design mit geringem Strom verbrauch, eine vernünftige Frequenz planung und ein optimiertes Layout. richtige Isolierung, um die Interferenz des digitalen Systems zum HF-Teil zu reduzieren, angemessene Pin-Zuweisung, Systematische Integration von LDOs mit geringem Ruhestrom verbrauch und systematische Optimierung in Testmethoden.

Die traditionellen Methoden zur Unterdrückung von Schmal bandst örungen umfassen haupt sächlich die Zeitbereich methode und die Frequenz domänen methode, aber beide weisen bestimmte Mängel auf. Im Allgemeinen weist das Zeitbereich verfahren eine schnelle Konvergenz und eine gute Anpassungs fähigkeit an nicht stationäre Interferenzen auf, verursacht jedoch eine große Verzerrung des Korrelation spitzels, was zu einer großen Abweichung der Messung führt. Das Frequenz bereichs verfahren weist eine genaue Frequenz unterdrückung und eine geringe Messab weich ung auf, weist jedoch eine schlechte Anpassungs fähigkeit an nicht stationäre Interferenzen auf. Eine typische Situation ist, dass für die schmal bandige Impuls interferenz mit der Größe von Hertz die Frequenz bereichs verarbeitung methode dazu neigt, mehr Fehler codes zu erzeugen und zum Verlust der Sperre führt. während die Zeitbereich methode schnell Konvergenz realisieren kann und trotzdem normal funktioniert. Im Moment des Ein-/Ausschaltens erzeugt die Frequenz bereichs methode tendenziell mehr Fehler codes, während die Zeitbereich methode dieses Problem nicht aufweist. Eine andere typische Situation ist, dass, wenn die Interferenz bandbreite 10% der Signal bandbreite übers ch reitet, das Zeitbereich verfahren eine große Messab weich ung verursacht, während das Frequenz bereichs verfahren dieses Problem nicht aufweist.

Der Prozess der kombinierten Methode zwischen Zeitbereich und Frequenz bereich zur Unterdrückung von Schmal bandst örungen ist wie folgt:

S1. Die digitale Down-Conversion-Einheit transform iert den Signale ingang vom ADC in das Basisband in Phase (I) und Quadratur phase (Q). Signale und senden Sie sie an die Frequenzbereich-Anti-Jamming-Einheit.

S2. Die Antijamming-Einheit des Frequenz bereichs wendet eine Fenster operation auf die N-Punkt-Basisband daten an.

S3. Die Antijamming-Einheit für Frequenz bereiche führt eine schnelle Fourier-Transformation (FFT) für die Fenster daten durch, um FFT-Daten abzuholen.

S4. Die Anti-Jamming-Einheit im Frequenz bereich schätzt das Leistungs spektrum der FFT-Daten und beurteilt das Interferenz spektrum und generiert dann die Gewichts werte von 0 und 1.

S5. Die Frequenzbereich-Anti-Jamming-Einheit führt einen Gewichtung prozess für die aus Schritt 3 erhaltenen FFT-Daten unter Verwendung des in Schritt 4 berechneten Gewichts werts durch.

S6. Die Antijamming-Einheit für Frequenz bereiche führt IFFT für die gewichteten Daten aus, um Zeitbereich daten abzuholen.

S7. Die aus Schritt 6 erhaltenen Zeitbereich daten werden in die Zeitdomänen-Anti-Jamming-Einheit eingegeben, um eine adaptive Filterung durch zuführen.

S8. Die aus Schritt 6 und aus Schritt 7 erhaltenen Zeitbereich daten werden in die Daten auswahl einheit eingegeben, und dann werden die ausgewählten Signale ausgegeben.

Die Datums informationen haben nichts mit der Positions korrektur zu tun. Sie werden alle 30 Sekunden aus der Navigations meldung abgerufen. Die Positions korrektur ist normaler weise innerhalb von 6 Sekunden abgeschlossen, daher besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass keine Datums informationen angegeben werden, nachdem die Position festgelegt wurde. Es dauert einen Zeitraum, um erhalten zu werden, und diese Zeit wird in normaler Signal umgebung weniger als 30 Sekunden betragen.